Hola Sonia,
En circunstancias normales podrías hacerlo como indicas. Sin embargo, lo más seguro es que por protocolo de seguridad, debas pedir cita previa. Te recomiendo consultarlo directamente en la oficina a la que vayas, ya sea que llames previamente o, si está disponible, desde la página web.
¡Mucho éxito con tu trámite!
¡Saludos!